F9P RTKキットで遊んだメモ

なにかのトラブルでまた最初からとかなった時のための自分用メモ。

センチメートルGPS測位 F9P RTKキット・マニュアル

スターターキットで遊んだメモ。

RTKレシーバーは表紙のZED-F9P搭載基盤

ラズパイ４

補正情報はichimill　携帯テザリング経由

この構成でRTK　FIX状態で計測したい。

とりあえず本に書いてある通りWinPCにu-centerインストールして初期設定とかする。

ラズパイとかリナックス　というかマック版のソフトさえもない気がする。

いちいちPCに差し替えないと初期設定出来ないのめんどいと思った。

第3話、4話に書いてある通り設定する。一瞬FIXになってホッとするが、ごちゃごちゃネット情報も混ぜつつやっているとわけが分からなくなってFIXしなくなる。

Fix mode　の下の3D Acc.と２D　Acc.が表示されなくて困る。

埒が明かないので出荷時にリセットして1から本に書いてあることだけやり直したらFIX出来るようになった。

3D Acc.の所は63ｐ　メッセージ設定を真面目にやったら出てくるようになった気がする。

ラズパイに進む。

基準局は必要無いので移動局を作る。

ラズパイにＲＴＫＬＩＢを入れる。本の通りに。ここが後に困る。

最終的に使いたい機能が本の通りだと使えない。ベータ版を指定して入れないといけない。本の通りだとどのバージョンが入ったのかは確認の仕方が分からなかったので最終的にフォルダごと消した。アンインストールの仕方さえわからん。

第9話がしたい事なので進む。

cuコマンドだったか、なにかしらのコマンドはインストールしないといけなかった。

本だと当たり前のように使ってて困った。

str2strを使って補正情報をストリームする。が、ichimillの情報を入れても上手くいってない感じ。Fixしない。

考える。

ichimillとかの補正情報サービスは観測地に最適な基準局を自動的に選んで補正情報をくれる。

今やってる事は観測地の情報伝えてる気がしない。最適な基準局が分からないから補正情報貰えてないのでは。

本に載ってる基準局は単独だからデータが取れてる気がするが、距離が有り過ぎるせいかFIXしない。

どうすればいいか分からず、PCにRTKLIBいれてstr2strのGUI版みたいなstrsvrを使ってみる。

とりあえず同じようにNTRIP Serverはtimeoutばっかでて上手くいかない。

設定を隅々みる

Relay Messagesってのが何となくそれっぽい。

設定したら上手くいった。

これをラズパイのstr2strでもやりたい。

検索してたらここを見つけた。

作者本人が回答していた。

出力ストリームからのメッセージを入力ストリームにリレーバックする -b オプションの後には、出力ストリームの番号を付ける。この場合、-nオプションは必要ない。

bオプションは2.4.3 bでのみサポートされている。

ということで -b　をつけてstr2strを起動するが、オプションの説明が出るだけで進まなくなった。ここでベータ版の必要性を知る。

ベータ版のインストールはネット情報を頼ったが、書いてある通りだと上手くいかない内容も有った。とりあえずstr2strで-bしてみたら動きはしたのでヨシとする。

移動ついでに車に搭載してログを取ってみる。

ラズパイのWi-Fiが切れやすいのか、すぐ補正情報が無くなる。

有線接続USBテザリングを知る。かなり改善したが、一度切れると再起しない感じ。

とりあえずログをgoogle Earth にプロットする。本に書いてある通り、NMEA2KMZを使ってみる。

速度によってマーカーを変える事は出来たが、FIX状態別でプロットしたいと思った。

それは出来なそうだった。

ログファイルはテキストエディターで開ける。

KMZはKMLの圧縮版みたいなやつでテキストエディターだと文字化けした。

でもKMLだとhtmlみたいな文字列が出てきた。

・お決まりっぽい書き出し数行。

・プロットアイコンについて。

・トラックラインについて。

・各プロットについて。

・おわり

の構成で何となくわかったので自分で変換プログラムを書いた。

FIX、Float、その他でアイコンを変えるだけ。その他の内容はクリックしてポイントデータで見れるようにした。

小さいアイコンが2色しか無かったので苦肉の策。

観測データ形式で

GGAは　高さ、衛星数　がある

RMCは　日付、速度　がある

その他は被ってたり、用が無かったり。合体すれば良いだけの話だが、面倒だったのでGGAだけ使って日付、速度は知らなかったことにする。

補正情報の会社とモジュールの組み合わせによっては対応してない事もあるらしい。

ZED-F9P+ichimillは出来たので良かった。

行きと帰りで似たような位置でトラブってたので、基地局から離れすぎラインだったのかもしれない。ハンドオーバーありのマウントポイントを使えば改善するかもしれない。分からないけど。

ついでにgoogle Earth上にピカチューでも画いてやろうかと思ったけどめんどいから止めた。